并聯(lián)機(jī)器人的多線程控制器

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111584313.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113954104A 公開（公告）日 2022-01-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113954104A 申請(qǐng)公布日 2022-01-21
分類號(hào) B25J13/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 朱平步;李艷華;王慧;方錫祿;李志峰;劉松濤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 辰星（天津）自動(dòng)化設(shè)備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京細(xì)軟智谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 付登云
地址 300450天津市濱海新區(qū)天津經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)南海路156號(hào)通廠29號(hào)廠房01號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種并聯(lián)機(jī)器人的多線程控制器。其中，將所有任務(wù)集中在分層次的主線程、實(shí)時(shí)線程、預(yù)處理線程和后臺(tái)線程這四個(gè)線程中，并將不同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)放在不同級(jí)別的線程中，優(yōu)先保證運(yùn)動(dòng)邏輯，其次是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，再次是通訊與界面交互，最后是文件讀取和耗時(shí)計(jì)算，并使各種運(yùn)算嚴(yán)格的在各自線程中運(yùn)行，以及，通過(guò)在各個(gè)線程之間提供進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的線程安全隊(duì)列，以及線程時(shí)鐘調(diào)用和相互推送任務(wù)機(jī)制，從而實(shí)現(xiàn)線程之間的通訊調(diào)用的安全性與數(shù)據(jù)交互的靈活性。