一種基于視覺特征匹配與拍攝角度估計的室內定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510622949.X 申請日 -
公開（公告）號 CN105225240A 公開（公告）日 2016-01-06
申請公布號 CN105225240A 申請公布日 2016-01-06
分類號 G06T7/00(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 譚學治;馮冠元;馬琳 申請（專利權）人 成都衛(wèi)瀚科技合伙企業(yè)（有限合伙）
代理機構 哈爾濱市松花江專利商標事務所 代理人 楊立超
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于視覺特征匹配與拍攝角度估計的室內定位方法，本發(fā)明涉及基于視覺特征匹配與拍攝角度估計的室內定位方法。本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有室內定位方法均需要在前期進行大量的設備和基礎設施投入，而且對定位場景的要求也較為嚴格的問題。通過以下技術方案實現(xiàn)的：一構建室內場景中的視覺數(shù)據(jù)庫，該視覺數(shù)據(jù)庫中包含室視覺特征在室內坐標系下的位置坐標以及視覺特征在室內采集過程中的攝像機坐標系；二：根據(jù)步驟一中得到的室內場景中的視覺數(shù)據(jù)庫，求解與查詢圖像P1Q和P2Q匹配率最大的數(shù)據(jù)庫圖像；三、計算查詢圖像P1Q對應的旋轉矩陣R1和查詢圖像P2Q對應的旋轉矩陣R2；四：根據(jù)R1和R2計算查詢圖像攝像機的位置。本發(fā)明應用于計算機視覺和圖像處理領域。