一種超大范圍視覺(jué)測(cè)量的雙相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210181441.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114663520A 公開(kāi)（公告）日 2022-06-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN114663520A 申請(qǐng)公布日 2022-06-24
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G01B11/02（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 董明利;孫鵬;王智;劉其林;燕必希;王君 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京信息科技大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 北京恒律知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100085北京市海淀區(qū)清河小營(yíng)東路12號(hào)北京信息科技大學(xué)光電學(xué)院
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種超大范圍視覺(jué)測(cè)量的雙相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法及系統(tǒng)，屬于視覺(jué)測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，標(biāo)定方法包括：初始化第一相機(jī)和第二相機(jī)的內(nèi)參數(shù)；通過(guò)無(wú)人機(jī)攜帶長(zhǎng)度尺在測(cè)量空間中以各個(gè)姿態(tài)飛行；通過(guò)第一相機(jī)及第二相機(jī)采集每個(gè)姿態(tài)下長(zhǎng)度尺兩端的回光反射球的圖像，得到圖像集；確定圖像集中各圖像中各回光反射球的像面二維坐標(biāo)；根據(jù)各圖像中各回光反射球的像面二維坐標(biāo)，確定本質(zhì)矩陣；根據(jù)本質(zhì)矩陣，確定第二相機(jī)相對(duì)于第一相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣及平移矩陣；采用光束平差法，對(duì)兩個(gè)相機(jī)的內(nèi)參數(shù)初值及外方位參數(shù)初值進(jìn)行優(yōu)化，得到第一相機(jī)的最優(yōu)內(nèi)參數(shù)、所述第二相機(jī)的最優(yōu)內(nèi)參數(shù)及最優(yōu)外參數(shù)。無(wú)需建立標(biāo)定墻，降低了標(biāo)定成本并提高了標(biāo)定精度。