一種基于視覺(jué)路標(biāo)的機(jī)器人定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910890204.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112541943A 公開(kāi)（公告）日 2021-03-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN112541943A 申請(qǐng)公布日 2021-03-23
分類號(hào) G06T7/73;G06T7/12;G06T7/13;G06T5/30 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州圖歌科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)倉(cāng)前街道綠汀路1號(hào)1幢A626室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于視覺(jué)路標(biāo)的機(jī)器人定位方法，其利用路標(biāo)圖形在世界坐標(biāo)中的位置與機(jī)器人相機(jī)所拍攝到的圖像信息做匹配計(jì)算，求解出機(jī)器人當(dāng)前在世界坐標(biāo)中的位姿。本方法主要通過(guò)對(duì)圖像做局部自適應(yīng)二值化，邊緣特征提取，來(lái)估計(jì)路標(biāo)大致范圍；使用Hough變換算法，提取擬合邊緣直線，并判斷直線數(shù)量是否滿足要求；驗(yàn)證直線所處的空間結(jié)構(gòu)是否可以構(gòu)成路標(biāo)圖像，并得到求解姿態(tài)所需要的數(shù)據(jù)信息。利用已知的路標(biāo)位置、相機(jī)參數(shù)和處理圖像所得到的信息，計(jì)算得到機(jī)器人自身的姿態(tài)。本發(fā)明對(duì)圖像進(jìn)行局部處理，對(duì)環(huán)境明暗變化不敏感；由于路標(biāo)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，能夠在相機(jī)低分辨率的情況下檢測(cè)出路標(biāo)位置信息，比傳統(tǒng)方法有著更強(qiáng)的使用范圍。