行走輔助設(shè)備及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711086020.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108044601B 公開（公告）日 2020-05-08
申請公布號 CN108044601B 申請公布日 2020-05-08
分類號 B25J9/00;B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李石磊;張征亞;段璞;梁哲;東人 申請（專利權(quán)）人 深圳市奇諾動力科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 郝傳鑫;熊永強(qiáng)
地址 518000 廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道沙田社區(qū)坪山大道6352號廠房二220
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種行走輔助設(shè)備的控制方法，包括：通過第一傳感單元感測目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動，而產(chǎn)生目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動矢量數(shù)據(jù)；通過第二傳感單元感測所述對偶關(guān)節(jié)的運(yùn)動，而產(chǎn)生對偶關(guān)節(jié)的運(yùn)動矢量數(shù)據(jù)；獲取所述第一傳感單元產(chǎn)生的目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動矢量數(shù)據(jù)及第二傳感單元產(chǎn)生的對偶關(guān)節(jié)的運(yùn)動矢量數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動矢量數(shù)據(jù)及對偶關(guān)節(jié)的運(yùn)動矢量數(shù)據(jù)預(yù)測預(yù)定時間后的時刻所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動角度；控制所述執(zhí)行單元驅(qū)動所述機(jī)器下肢，以使得所述機(jī)器下肢的對應(yīng)所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)部位在所述預(yù)定時間后的時刻處于對應(yīng)的運(yùn)動角度。本發(fā)明還提供一種行走輔助設(shè)備。本發(fā)明通過綜合考慮左腿和右腿運(yùn)動的內(nèi)在關(guān)聯(lián)，提高了預(yù)測的準(zhǔn)確度和效率性。