基于IMU輔助的360度全景視圖多相機(jī)標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911358331.1 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN111145267A 公開（公告）日 2020-05-12
申請公布號(hào) CN111145267A 申請公布日 2020-05-12
分類號(hào) G06T7/80;G06T5/50 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 許文淵;祝露峰;任卓恒;何韻;鄧盛蘭;楊芬;許天宏 申請（專利權(quán)）人 重慶自行者科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京挺立專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 重慶自行者科技有限公司
地址 402260 重慶市江津區(qū)雙福街道綠城路12號(hào)圓潤工業(yè)園2幢C段
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及車輛、系統(tǒng)定位技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種基于IMU輔助的360度全景視圖多相機(jī)標(biāo)定方法，包括如下步驟，步驟1，對相機(jī)和IMU進(jìn)行固聯(lián)，組成IMU輔助的360度全景視圖系統(tǒng)；步驟2，將IMU輔助的360度全景視圖系統(tǒng)與小車組建成實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；步驟3，對IMU和相機(jī)安裝的相對位置關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定。本發(fā)明利用慣導(dǎo)進(jìn)行姿態(tài)解算和桿臂誤差的標(biāo)定，得到兩兩相機(jī)之間的姿態(tài)關(guān)系和安裝關(guān)系，從而完成整個(gè)系統(tǒng)的標(biāo)定工作。