一種二維碼慣導導航控制算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110133259.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112925327A 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN112925327A 申請公布日 2021-06-08
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 陳檢;李蜜 申請（專利權）人 深圳市高步達智能科技有限公司
代理機構 深圳市新虹光知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 劉菊美
地址 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)寶龍街道寶龍科技園翠寶路28號賽格導航科技園明道樓一樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種二維碼慣導導航控制算法，包括第一角度環(huán)控制器、第二角度環(huán)控制器以及IMU慣導模塊；第一角度環(huán)控制器用于調整AGV行駛的大方向，即調整AGV的行駛方向與AGV的目標角度和二維碼的相對角度一致；第二角度環(huán)控制器用于調整AGV行駛的小方向，即調整AGV在行駛過程中距離二維碼的中心位置為0；IMU慣導模塊用于反饋AGV的當前航向角；本發(fā)明在雙PID算法的基礎上增加了IMU慣導模塊用于反饋當前航向角，通過計算出目標航向角與IMU慣導模塊反饋的實際航向角進行精準對比，控制執(zhí)行機構以滿足二者航向角一致，從而實現(xiàn)閉環(huán)控制，保證了AGV精準無誤到達指定位置，解決了現(xiàn)有的二維碼導航算法容易導致系統(tǒng)不穩(wěn)定且控制精度誤差大的問題。