一種無轉臺條件下的雙加速度計標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910220528.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109827571B 公開（公告）日 2019-05-31
申請公布號 CN109827571B 申請公布日 2019-05-31
分類號 G01C21/16(2006.01)I;G01P21/00(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 梁源;徐兵 申請（專利權）人 湖南湘科浩宇科技有限公司
代理機構 北京國林貿知識產權代理有限公司 代理人 北京壹氫科技有限公司
地址 100000北京市朝陽區(qū)錦芳路1號院10號樓3層315
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無轉臺條件下的雙加速度計標定方法，所述載體慣性導航系中至少有兩個加速度計，分別稱為加速度計1和加速度計2，首先將載體慣性導航系統(tǒng)置于靜止狀態(tài)，所述方法包括：構建并定義加速度計1和加速度計2零偏誤差標定模型，同時獲得誤差標定模型中的誤差測量向量；用kalman濾波方法對加速度計1和加速度計2零偏誤差標定模型進行濾波，將誤差觀測向量作為濾波輸入，從對濾波的收斂處理中獲得加速度計1和加速度計2的k時刻三軸輸出零偏誤差標定值，本發(fā)明在得到慣性導航系統(tǒng)速度誤差的基礎上，結合kalman濾波技術實現(xiàn)對加速度計零偏的準確在線估計。??