融合定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111122685.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114001730A 公開（公告）日 2022-02-01
申請公布號 CN114001730A 申請公布日 2022-02-01
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/14（2006.01）I;G01S19/42（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 宋舜輝 申請（專利權(quán)）人 深圳元戎啟行科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 代理人 黃恕
地址 518054廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)科苑南路3099號中國儲能大廈1601
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種融合定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取與當前時刻對應(yīng)的觀測導(dǎo)航定位信息、速度變化信息以及實際行駛參數(shù)；當根據(jù)速度變化信息確定航向弱可觀時，獲取航向增量，航向弱可觀是指航向可觀性不滿足預(yù)設(shè)航向可觀性指標，航向增量用于表征航向變化；根據(jù)航向增量、觀測導(dǎo)航定位信息、速度變化信息以及實際行駛參數(shù)，得到與預(yù)測時刻對應(yīng)的弱可觀預(yù)測定位結(jié)果；獲取與預(yù)測時刻對應(yīng)的觀測導(dǎo)航定位信息；根據(jù)與預(yù)測時刻對應(yīng)的觀測導(dǎo)航定位信息和弱可觀預(yù)測定位結(jié)果，得到與預(yù)測時刻對應(yīng)的目標定位結(jié)果。采用本方法能夠在利用速度變化信息確定航向弱可觀后，引入航向增量來進行預(yù)測實現(xiàn)減小估計誤差。