一種利用交叉視覺的室內(nèi)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010044955.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111157007A 公開（公告）日 2020-05-15
申請公布號 CN111157007A 申請公布日 2020-05-15
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊嘉盛;廖鏡森;王亮 申請（專利權(quán)）人 深圳市守行智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 滄州市宏科專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳市守行智能科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道勞動(dòng)社區(qū)寶源路1065號F518時(shí)尚創(chuàng)意園F4棟F4-309
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及室內(nèi)物體定位的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種利用交叉視覺的室內(nèi)定位方法；該方法以兩個(gè)相機(jī)成像的交叉重疊區(qū)域作為定位范圍，并利用深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行目標(biāo)檢測和關(guān)鍵點(diǎn)定位，然后利用機(jī)器學(xué)習(xí)方法對兩個(gè)相機(jī)中的目標(biāo)進(jìn)行匹配，最后根據(jù)目標(biāo)匹配結(jié)果和兩個(gè)相機(jī)間的距離完成視覺區(qū)域內(nèi)的多目標(biāo)定位；S1、系統(tǒng)部署；S2、坐標(biāo)測量；S3、Yolo?v3目標(biāo)檢測，若為多個(gè)目標(biāo)，則首先進(jìn)行目標(biāo)匹配，再進(jìn)行Landmark定位，若非多個(gè)目標(biāo)，則直接進(jìn)行Landmark定位；S4、計(jì)算目標(biāo)物到各相機(jī)距離；S5、計(jì)算完成目標(biāo)物定位。