機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法、裝置、檢測(cè)設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210314625.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114474076A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114474076A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-05-13 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 丁磊;姚庭 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 法奧意威（蘇州）機(jī)器人系統(tǒng)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市虎丘區(qū)竹園路209號(hào)2號(hào)樓1810室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法、裝置、檢測(cè)設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲得當(dāng)前時(shí)刻及當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)矩反饋；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻、轉(zhuǎn)矩反饋相關(guān)信息與反饋時(shí)刻之間的關(guān)系，得到目標(biāo)轉(zhuǎn)矩反饋，其中，該關(guān)系根據(jù)至少一個(gè)歷史運(yùn)動(dòng)周期的歷史轉(zhuǎn)矩反饋波形數(shù)據(jù)得到，轉(zhuǎn)矩反饋相關(guān)信息用于指示轉(zhuǎn)矩反饋；根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)矩反饋及目標(biāo)轉(zhuǎn)矩反饋，判斷機(jī)器人當(dāng)前是否發(fā)生碰撞。如此，可在無(wú)需設(shè)置力傳感器的情況下，準(zhǔn)確檢測(cè)機(jī)器人是否發(fā)生碰撞。 |
