機(jī)器人自主定位充電樁的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010727394.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111596260B | 公開（公告）日 | 2020-08-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111596260B | 申請(qǐng)公布日 | 2020-08-28 |
| 分類號(hào) | G01S5/16(2006.01)I;G01C21/16(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 雷麗君;劉爽;閔濟(jì)海;葉增軍;姜紅杉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中國(guó)銀行股份有限公司南京河西支行 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京華恒專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 南京天創(chuàng)電子技術(shù)有限公司 |
| 地址 | 210012江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)軟件大道168號(hào)4棟6層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種機(jī)器人自主定位充電樁的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，充電樁上的左右兩側(cè)分別安裝360度的紅外發(fā)射源，機(jī)器人安裝兩個(gè)紅外接收器，紅外接收器的表面包裹有偏振片和不透光材料，且兩個(gè)偏振片的偏振角度正交，計(jì)算得到機(jī)器人充電時(shí)與充電樁之間的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)值，然后當(dāng)機(jī)器人需要自主充電時(shí)，實(shí)時(shí)計(jì)算坐標(biāo)偏差和角度偏差，由機(jī)器人根據(jù)坐標(biāo)偏差和方向偏差自動(dòng)移動(dòng)，直到偏差消失。本發(fā)明基于IMU準(zhǔn)確角度測(cè)量和偏振光三角定位方法，確定移動(dòng)機(jī)器人與充電樁相對(duì)位置，通過(guò)采用兩個(gè)角度正交的紅外接收器，防止環(huán)境中熱源和其他光源干擾，保證紅外信號(hào)的穩(wěn)定性和抗干擾性，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精準(zhǔn)自動(dòng)充。?? |
