多點支撐平臺的上裝姿態(tài)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210196942.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114690792A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114690792A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張帆;聶振祺;王慧恒;楊文韜;武際興 申請（專利權(quán)）人 山東理工大學
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 255086山東省淄博市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)高創(chuàng)園A座313室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多點支撐平臺的上裝姿態(tài)控制方法。分別測量平臺的承載交互作用矩陣和變形交互作用矩陣，構(gòu)建承載與變形耦合控制矩陣；測量各支腿的當前載荷，并計算其最優(yōu)載荷；基于操作員的檔桿指令生成升降、側(cè)傾和俯仰基準參量，連同當前載荷、最優(yōu)載荷、承載與變形耦合控制矩陣，構(gòu)建平臺幾何與支腿載荷耦合控制方程；計算并修正得到對應指令下的支腿總作動量，并執(zhí)行同步作動；循環(huán)檢測操作員指令直至全部置零，結(jié)束姿態(tài)控制。該方法具有同步實現(xiàn)平臺姿態(tài)控制和保持支腿均勻承載的效果，能夠顯著提升多點支撐平臺的上裝姿態(tài)控制速度、幾何精度、過程穩(wěn)定性、支腿承載穩(wěn)定性和控制魯棒性。