廣義作動(dòng)器控制分配與重構(gòu)方法、裝置及其相關(guān)組件
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110557052.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113296533A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113296533A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-24 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/10（2006.01）I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 鞠涵 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳市邊界智控科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市精英專(zhuān)利事務(wù)所 | 代理人 | 馮筠 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道011號(hào)高新工業(yè)村T3棟A座416 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種廣義作動(dòng)器控制分配與重構(gòu)方法、裝置及其相關(guān)組件，該方法包括：接收在機(jī)體坐標(biāo)系下的目標(biāo)狀態(tài)的多個(gè)指令v；獲取各指令v的權(quán)重，并構(gòu)建對(duì)角權(quán)重矩陣Wv；獲取當(dāng)前導(dǎo)航狀態(tài)和狹義作動(dòng)器的輸入值，并輸入到飛機(jī)模型進(jìn)行線化處理，以得到各廣義作動(dòng)器組成的操縱效能矩陣B；指定各廣義作動(dòng)器的權(quán)重，并構(gòu)建對(duì)角權(quán)重矩陣Wu；指定各廣義作動(dòng)器的可工作范圍lb≤x≤ub；將多個(gè)指令v與各廣義作動(dòng)器的可工作范圍的約束轉(zhuǎn)化為基于有效集的凸優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行求解，得到各廣義作動(dòng)器的輸出值x。本發(fā)明合理分配飛行器的各氣動(dòng)舵面與各動(dòng)力系統(tǒng)輸出、在狹義作動(dòng)器飽和或故障時(shí)進(jìn)行控制分配與重構(gòu)。 |
