幾何構(gòu)型的飛行走廊生成方法、裝置及其相關(guān)組件
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110571619.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113297739A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113297739A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-24 |
| 分類號(hào) | G06F30/20（2020.01）I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 何光宇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳市邊界智控科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市精英專利事務(wù)所 | 代理人 | 馮筠 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道011號(hào)高新工業(yè)村T3棟A座416 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種幾何構(gòu)型的飛行走廊生成方法、裝置及其相關(guān)組件。該方法包括獲取多個(gè)路徑點(diǎn)，形成路徑點(diǎn)集合；選取路徑點(diǎn)集合中相鄰的兩個(gè)路徑點(diǎn)，并將兩個(gè)路徑點(diǎn)作為橢球體長(zhǎng)軸的端點(diǎn)，構(gòu)建橢球體；對(duì)橢球體進(jìn)行初始化并迭代壓縮橢球體，使橢球體內(nèi)不包含障礙點(diǎn)，輸出當(dāng)前的橢球體空間方程；迭代膨脹橢球體，使橢球體的橢球面與障礙點(diǎn)相交，輸出交點(diǎn)的切平面，并根據(jù)橢球體空間方程計(jì)算得到對(duì)應(yīng)的切平面方程；獲取由多個(gè)切平面所構(gòu)建的凸多面體，并根據(jù)對(duì)應(yīng)的切平面方程輸出線性不等式，得到飛行走廊。本發(fā)明該方法解除飛行走廊的幾何形狀和膨脹方向的限制，采用計(jì)算出的不規(guī)則的凸多面體作為飛行走廊，因此能夠最大化利用自由空間。 |
