一種基于最小二乘法的機(jī)械臂DH參數(shù)辨識方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110096361.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112894814A 公開（公告）日 2021-06-04
申請公布號 CN112894814A 申請公布日 2021-06-04
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張佳麗;駱敏舟;任彤;張華東 申請（專利權(quán)）人 江蘇集萃智能制造技術(shù)研究所有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京禹為知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王曉東
地址 210000 江蘇省南京市研創(chuàng)園團(tuán)結(jié)路99號孵鷹大廈B座401室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于最小二乘法的機(jī)械臂DH參數(shù)辨識方法，包括，根據(jù)機(jī)械臂自身的構(gòu)型和結(jié)構(gòu)參數(shù)確定機(jī)械臂初始DH參數(shù)，并根據(jù)微分運動原理構(gòu)建機(jī)械臂誤差模型；基于所述機(jī)械臂初始DH參數(shù)，利用標(biāo)定板對所述機(jī)械臂進(jìn)行自標(biāo)定，并記錄各組點對應(yīng)的機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的編碼器值；結(jié)合所述編碼器值并通過最小二乘法將所述機(jī)械臂誤差模型參數(shù)化；根據(jù)所述機(jī)械臂誤差模型參數(shù)和所述機(jī)械臂初始DH參數(shù)獲得各組點的末端位置，并計算末端位置與固定點絕對位置之間的差值；通過對比所述差值與設(shè)定的閾值辨識所述機(jī)械臂誤差模型參數(shù)；本發(fā)明通過構(gòu)建誤差模型和通過標(biāo)定板自標(biāo)定進(jìn)行參數(shù)辨識，有效地提高了機(jī)械臂的絕對定位精度，且能夠降低成本。