一種視覺(jué)SLAM方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910276156.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111798566A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-10-20 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111798566A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-20 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T17/05(2011.01)I;G01C21/16(2006.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 惲為民;吳華;薛耿劍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海未來(lái)伙伴機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 200233上海市徐匯區(qū)欽州北路1122號(hào)90幢8層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種視覺(jué)SLAM方法，包括從視覺(jué)相機(jī)獲得當(dāng)前時(shí)刻的第一圖像幀；基于ORB?SLAM算法定位失敗后，根據(jù)第一圖像幀回溯找到與獲得第一圖像幀時(shí)間上最近的第一關(guān)鍵幀；根據(jù)第一關(guān)鍵幀獲得的第一時(shí)間信息和第一位姿信息；根據(jù)第一時(shí)間信息和第一位姿信息獲得所述當(dāng)前時(shí)刻的第二位姿信息，第二位姿信息為視覺(jué)相機(jī)所屬移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位姿信息并應(yīng)用于移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)決策，本發(fā)明的方法可以提升視覺(jué)SLAM定位的準(zhǔn)確性。?? |
