移動設(shè)備及求取移動設(shè)備姿態(tài)的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111097316.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113804191A 公開（公告）日 2021-12-17
申請公布號 CN113804191A 申請公布日 2021-12-17
分類號 G01C21/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 林霞;伍東興;顧德明;毛洋 申請（專利權(quán)）人 格蘭菲智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉新宇
地址 200131上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗區(qū)張衡路200號2幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種移動設(shè)備及求取移動設(shè)備姿態(tài)的方法。移動設(shè)備包括加速度傳感器、磁力計傳感器、陀螺儀傳感器以及處理器。加速度傳感器、磁力計傳感器以及陀螺儀傳感器在采樣時刻分別產(chǎn)生移動設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)、磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)以及角速度數(shù)據(jù)。處理器根據(jù)加速度數(shù)據(jù)決定對應(yīng)的俯仰角及滾動角，根據(jù)磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)決定對應(yīng)的偏航角，決定俯仰角、滾動角以及偏航角所對應(yīng)的四元數(shù)，根據(jù)上述采樣時刻的四元數(shù)及角速度數(shù)據(jù)決定當(dāng)前時刻移動設(shè)備的預(yù)測的姿態(tài)信息，以及根據(jù)加速度數(shù)據(jù)及磁場強(qiáng)度數(shù)據(jù)對預(yù)測的姿態(tài)信息進(jìn)行修正。本發(fā)明能夠更精準(zhǔn)地反應(yīng)移動設(shè)備的實際姿態(tài)。