無(wú)人車網(wǎng)絡(luò)編隊(duì)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和協(xié)作定位方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810433350.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN108664024B | 公開(kāi)（公告）日 | 2018-10-16 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108664024B | 申請(qǐng)公布日 | 2018-10-16 |
| 分類號(hào) | G05D1/02(2020.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 沈淵;李瀟翔;許璀杰;張子健;戈鋒;智強(qiáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 華慧通達(dá)（天津）科技有限責(zé)任公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 清華大學(xué);華慧通達(dá)（天津）科技有限責(zé)任公司 |
| 地址 | 100084北京市海淀區(qū)清華園北京100084-82信箱 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種無(wú)人車網(wǎng)絡(luò)編隊(duì)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和協(xié)作定位方法及裝置，所述方法包括：在一個(gè)規(guī)劃周期內(nèi)，根據(jù)獲取到的無(wú)人車網(wǎng)絡(luò)編隊(duì)中每一車輛的初始位姿、目標(biāo)位姿和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，生成路徑規(guī)劃，無(wú)人車網(wǎng)絡(luò)編隊(duì)包括一個(gè)領(lǐng)航車輛和若干個(gè)隨從車輛；將路徑規(guī)劃發(fā)送到每一隨從車輛，以供每一隨從車輛根據(jù)路徑規(guī)劃完成相應(yīng)的目標(biāo)位姿。本發(fā)明提供的無(wú)人車網(wǎng)絡(luò)編隊(duì)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和協(xié)作定位方法及裝置，采用分層式體系結(jié)構(gòu)，設(shè)置領(lǐng)航車輛和隨從車輛。路徑規(guī)劃部分考慮多種約束條件，采取Dubins最短路徑規(guī)劃方式，協(xié)作定位部分通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波，利用UWB測(cè)距、慣性導(dǎo)航、陀螺儀等易于采集的進(jìn)行信息融合，消除位姿估計(jì)的不確定性，提高了定位效率。?? |
