一種角速度輔助的Kalman濾波定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610905124.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107918139B 公開(kāi)（公告）日 2021-05-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN107918139B 申請(qǐng)公布日 2021-05-11
分類(lèi)號(hào) G01S19/42 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 賈小波;王倩倩;鄭丹旸;吳淑琴;鄒世合;李軍華 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 鄭州威科姆科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 鄭州中原專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 代理人 霍彥偉;李想
地址 450002 河南省鄭州市高新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)蓮花街55號(hào)1號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種角速度輔助的Kalman濾波定位方法，包括如下步驟：步驟1、捕獲衛(wèi)星信號(hào)，解調(diào)導(dǎo)航電文，剔除故障衛(wèi)星；步驟2、解算運(yùn)動(dòng)載體的初始狀態(tài)變量、方位角、角速度、方差；步驟3、確定采用的Kalman濾波方程模型，根據(jù)不同載體類(lèi)型和不同的接收機(jī)類(lèi)型確定各個(gè)參數(shù)的值：步驟4、檢測(cè)接收衛(wèi)星信息是否良好，若是，直接利用Kalman方程解算出當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)變量?位置、速度和加速度；當(dāng)接收衛(wèi)星信息不好，不能利用衛(wèi)星信息進(jìn)行衛(wèi)星定位時(shí)，確定現(xiàn)時(shí)刻的載體的所在方位，聯(lián)合Kalman濾波的預(yù)測(cè)方程，兩者進(jìn)行等權(quán)計(jì)算現(xiàn)時(shí)刻狀態(tài)解算載體的位置、速度等信息。本發(fā)明在衛(wèi)星定位失敗時(shí)，能夠顯著提高沒(méi)有慣性傳感器等輔助手段情況下的動(dòng)態(tài)定位精度。