基于雙目視覺的導(dǎo)線自動(dòng)剝皮定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011342251.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112465899A | 公開（公告）日 | 2021-03-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112465899A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-09 |
| 分類號(hào) | G06T7/70(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 吳涵;黃建業(yè);范元亮;林爽;劉冰倩;楊彥;廖飛龍;占彤平;董衍旭;陳清華;陳永志;林桂明;盧山富 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江閃龍科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 福州元?jiǎng)?chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 丘鴻超;蔡學(xué)俊 |
| 地址 | 350007福建省福州市倉山區(qū)復(fù)園支路48號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出一種基于雙目視覺的導(dǎo)線自動(dòng)剝皮定位方法，其特征在于：通過雙目相機(jī)進(jìn)行立體匹配計(jì)算獲得導(dǎo)線圖像的深度信息，并轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的點(diǎn)云圖像；通過對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行三維建模，利用ICP匹配算法將圖像目標(biāo)與真實(shí)目標(biāo)配準(zhǔn)，求解導(dǎo)線相對(duì)于機(jī)器人本體的空間位姿，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)線剝皮位點(diǎn)的定位。其實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)線準(zhǔn)確的線徑和位姿估計(jì)，為導(dǎo)線剝皮的自動(dòng)作業(yè)提供了完備的機(jī)器視覺的解決方案，結(jié)合現(xiàn)有的智能機(jī)器人等技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)，剝皮作業(yè)，大大提高了剝皮作業(yè)的效率，自動(dòng)化程度高、適用性廣。?? |
