一種針對(duì)電力桿塔的無(wú)人機(jī)自主巡檢航線生成方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910753266.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110580717A 公開(kāi)（公告）日 2019-12-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN110580717A 申請(qǐng)公布日 2019-12-17
分類號(hào) G06T7/70（2017.01）; G06T7/80（2017.01）; G06Q10/04（2012.01）; G01C21/00（2006.01）; G01C21/20（2006.01） 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 毛翔; 張志鵬; 陳龍; 潘佳捷 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 成都巾幗知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司
地址 610000 四川省成都市中國(guó)（四川）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)成都高新區(qū)天府大道中段1388號(hào)1棟12層1292號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種針對(duì)電力桿塔的無(wú)人機(jī)自主巡檢航線生成方法，包括以下步驟：S1.判斷電力桿塔的幾何結(jié)構(gòu)是否已知：若是，獲取電力桿塔的部分巡檢點(diǎn)三維坐標(biāo)然后進(jìn)行優(yōu)化，并結(jié)合電力桿塔的幾何結(jié)構(gòu)，得到其它巡檢點(diǎn)坐標(biāo)；若否，獲取電力桿塔所有巡檢點(diǎn)的三維坐標(biāo)；S2.根據(jù)位置約束條件，確定與電力桿塔巡檢點(diǎn)數(shù)目相同且一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)巡航點(diǎn)；S3.在線生成包括多個(gè)巡航點(diǎn)的自主巡檢航線。本發(fā)明有助于減少無(wú)人機(jī)巡檢航線生成的計(jì)算量，節(jié)省了時(shí)間成本，提高了巡檢航線的精確度，有利于提高無(wú)人機(jī)自主巡檢航線生成的效率。