實時改變指令規(guī)劃頻率抑制振動的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811237572.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109240087B 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN109240087B 申請公布日 2022-03-01
分類號 G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 賈松濤 申請（專利權(quán)）人 固高科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 何平
地址 518051 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)南區(qū)深港產(chǎn)學(xué)研基地西座二樓W211室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種實時改變指令規(guī)劃頻率抑制振動的方法和系統(tǒng)，其中方法包括：獲取指令規(guī)劃；根據(jù)指令規(guī)劃預(yù)估對應(yīng)的頻率成分；根據(jù)頻率成分以及系統(tǒng)的諧振頻率自適應(yīng)調(diào)整指令規(guī)劃的時間軸，以改變頻率成分并避開諧振頻率。本申請在獲取對系統(tǒng)進(jìn)行濾波的指令規(guī)劃后，采用自適應(yīng)頻率估計器來預(yù)估指令規(guī)劃對應(yīng)的頻率成分，從而根據(jù)該頻率成分以及系統(tǒng)的諧振頻率自適應(yīng)調(diào)整指令規(guī)劃的時間軸，以改變指令規(guī)劃的頻率成分，從而避開諧振頻率，以實現(xiàn)對系統(tǒng)進(jìn)行濾波并抑制振動，且不會對指令規(guī)劃的軌跡輪廓產(chǎn)生任何變形，進(jìn)一步降低了系統(tǒng)的諧振幅度和收斂時間。