一種涉及動(dòng)力輪打滑修正的多傳感器融合載具定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110402442.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113252321B 公開（公告）日 2022-01-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN113252321B 申請(qǐng)公布日 2022-01-11
分類號(hào) G01M13/00（2019.01）I;G01P3/54（2006.01）I;G01S11/02（2010.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉劍;許一航;薛磊;鄭昊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京云智控產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 許小莉
地址 210042江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號(hào)徐莊高新區(qū)二期聚慧園五號(hào)樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種涉及動(dòng)力輪打滑修正的多傳感器融合載具定位方法，該方法包括如下步驟：S1.前饋控制：使用前饋PID算法對(duì)每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速做閉環(huán)控制，基于編碼器數(shù)據(jù)獲得三個(gè)動(dòng)力輪的轉(zhuǎn)速，根據(jù)3個(gè)動(dòng)力輪的尺寸得到相應(yīng)的動(dòng)力輪的相對(duì)移速；S2.超寬帶定位：基于UWB定位系統(tǒng)獲得全向輪載具的絕對(duì)位置坐標(biāo)；S3.打滑修正：根據(jù)電機(jī)負(fù)載狀態(tài)估計(jì)出每個(gè)動(dòng)力輪的相對(duì)移速修正值，基于模型解算得到位置，基于狀態(tài)方程解出xcar、ycar、θcar；S4.數(shù)據(jù)融合：使用卡爾曼濾波對(duì)上述兩種位置數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到融合結(jié)果xKF、yKF、θKF。本發(fā)明可有效提高定位數(shù)據(jù)融合的精度。