一種基于密度聚類的無人艇水上球體檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110490056.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113205139A 公開（公告）日 2021-08-03
申請公布號 CN113205139A 申請公布日 2021-08-03
分類號 G06K9/62;G06K9/40;G01S17/08 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 熊國虹;董璐;王遠(yuǎn)大;孫佳 申請（專利權(quán)）人 南京云智控產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 許小莉
地址 210042 江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號徐莊高新區(qū)二期聚慧園五號樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于密度聚類的無人艇水上球體檢測方法，包括如下步驟：S1.從激光雷達(dá)獲得點云數(shù)據(jù)；S2.對獲得的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換、條件濾波、去除離群點；S3.用RANSAC方法分割出水面點云數(shù)據(jù)；S4.對剩下的點云進(jìn)行DBSCAN密度聚類以區(qū)分不同的球體；S5.對聚類結(jié)果進(jìn)一步處理獲得球體位置，在圖中標(biāo)注出來。本發(fā)明的方法能夠克服無人艇在水面晃動導(dǎo)致點云傾斜、噪聲多等問題，高效地從無人艇激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)中提取出球體點云、確定球體位置。