一種多模融合無縫切換的定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110494582.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113219506A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113219506A 申請公布日 2021-08-06
分類號 G01S19/45（2010.01）I;G01S19/46（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 令狐選霞 申請（專利權(quán)）人 江蘇俱為科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州佳博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 唐毅
地址 215400江蘇省蘇州市瀏河鎮(zhèn)南海路10號滬太時(shí)裝1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多模融合無縫切換的定位方法，其步驟包括：S1：構(gòu)建多模融合定位的多模型集；S2：對多模型進(jìn)行并行卡爾曼濾波分析，進(jìn)行多模型集的各子模型的濾波計(jì)算；S3：通過導(dǎo)航定位系統(tǒng)閾值判斷衛(wèi)星導(dǎo)航信號的強(qiáng)弱，如果小于閾值，并轉(zhuǎn)入S4；如果大于閾值，輸出融合定位數(shù)據(jù)；S4：基于轉(zhuǎn)移矩陣輸入信息交互；S5：基于S4中得到的濾波狀態(tài)量估計(jì)和狀態(tài)協(xié)方差估計(jì)初值采用卡爾曼濾波執(zhí)行模型濾波；S6：進(jìn)行轉(zhuǎn)移概率更新；S7：無縫定位融合計(jì)算輸出，輸出融合定位數(shù)據(jù)。實(shí)現(xiàn)不同組合模式的自適應(yīng)調(diào)整，使轉(zhuǎn)移矩陣主對角線元素變化準(zhǔn)確反映當(dāng)前模型準(zhǔn)確度，提高濾波算法的適應(yīng)能力和融合定位的精度。