一種基于區(qū)間估計(jì)的三維多層環(huán)境模型構(gòu)建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110494192.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113140043A 公開（公告）日 2021-07-20
申請公布號 CN113140043A 申請公布日 2021-07-20
分類號 G06T17/20 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 令狐選霞 申請（專利權(quán)）人 江蘇俱為科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州佳博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 唐毅
地址 215400 江蘇省蘇州市瀏河鎮(zhèn)南海路10號滬太時(shí)裝1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于區(qū)間估計(jì)的三維多層環(huán)境模型構(gòu)建方法，其包括：分別獲取環(huán)境感知數(shù)據(jù)、位姿估計(jì)，并將環(huán)境感知數(shù)據(jù)、位姿估計(jì)數(shù)據(jù)導(dǎo)入已有三維環(huán)境建模系統(tǒng)；根據(jù)設(shè)定分辨率初始化環(huán)境模型；模型將地面劃分為柵格；等待獲得新的感知數(shù)據(jù)；當(dāng)獲得新的感知數(shù)據(jù)時(shí)，將坐標(biāo)變換得到激光起點(diǎn)與中點(diǎn)對應(yīng)的坐標(biāo)位置；區(qū)間估計(jì)得到激光終點(diǎn)位置的定界區(qū)間估計(jì)；關(guān)聯(lián)網(wǎng)格并創(chuàng)建對應(yīng)空體元；根據(jù)區(qū)間關(guān)聯(lián)網(wǎng)格創(chuàng)建對應(yīng)實(shí)體元；施加約束于插入的新體元，則獲得三維環(huán)境建模模型；同時(shí)將新體元送作為新的感知數(shù)據(jù)。本環(huán)境模型表示方法具有空間復(fù)雜度低、可實(shí)時(shí)更新、可判斷任意空間位置的占據(jù)狀態(tài)等優(yōu)點(diǎn)。