基于SLAM的機(jī)器人定位方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811151279.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109297496A | 公開（公告）日 | 2019-02-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109297496A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-02-01 |
| 分類號(hào) | G01C21/20 | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 馬新軍;楊洪杰;李璽華;王建寬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海新世紀(jì)機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 郭桂峰 |
| 地址 | 201500 上海市金山區(qū)楓涇鎮(zhèn)曹黎路38弄25號(hào)1138室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于SLAM的機(jī)器人定位方法及裝置，其中，該方法中包括：檢測當(dāng)前環(huán)境中是否出現(xiàn)人腿；若是，獲取被人腿遮擋的測量點(diǎn)并將其從測量點(diǎn)集合中濾除；測量點(diǎn)為機(jī)器人發(fā)射的激光點(diǎn)或機(jī)器人根據(jù)拍攝的圖像檢測到的特征點(diǎn)；根據(jù)預(yù)先創(chuàng)建的環(huán)境地圖，依次確定剩余測量點(diǎn)的匹配值；根據(jù)剩余測量點(diǎn)的匹配值，得到當(dāng)前所在位置與預(yù)測位置之間的匹配程度，完成一次定位操作；預(yù)測位置為用戶預(yù)先在機(jī)器人中設(shè)定的位置或機(jī)器人根據(jù)其配置的運(yùn)動(dòng)傳感器計(jì)算得到的位置。其根據(jù)濾除后的測量點(diǎn)進(jìn)行當(dāng)前所在位置與預(yù)測位置之間的匹配計(jì)算，避免了人腿遮擋的測量點(diǎn)影響匹配結(jié)果，大大提高了匹配的效果，降低匹配錯(cuò)誤的概率，進(jìn)而提高SLAM性能。 |
