一種水面船自主定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010913969.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112013849A 公開（公告）日 2020-12-01
申請公布號 CN112013849A 申請公布日 2020-12-01
分類號 G01C21/20(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 項基;寇立偉 申請（專利權）人 浙江傲宋智能科技有限公司
代理機構 北京高沃律師事務所 代理人 劉鳳玲
地址 315324浙江省寧波市慈溪市周巷鎮(zhèn)企業(yè)路939號6幢101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種水面船自主定位方法及系統(tǒng)，僅依靠偏航角信息建立狀態(tài)方程，通過電機電壓和水面船穩(wěn)態(tài)速度的非線性函數(shù)關系建立觀測方程，根據(jù)前一時刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量均值的后驗估計值和前一時刻的協(xié)方差矩陣平方根因子的后驗估計值，利用狀態(tài)方程，確定水面船系統(tǒng)當前時刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量均值的先驗估計值和協(xié)方差矩陣平方根因子的先驗估計值，根據(jù)這兩項先驗估計值計算得到觀測量測容積點，利用觀測方程確定卡爾曼系數(shù)矩陣，然后確定當前時刻的協(xié)方差矩陣平方根因子的后驗估計值，最后得到水面船系統(tǒng)當前時刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量均值的后驗估計值，即為水面船當前時刻的位置，實現(xiàn)了在缺失GPS/北斗等外部傳感器信號的惡劣環(huán)境下的自主準確定位。??