一種基于前視雷達的無人船避碰方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510939233.2 申請日 -
公開（公告）號 CN105549589A 公開（公告）日 2016-05-04
申請公布號 CN105549589A 申請公布日 2016-05-04
分類號 G05D1/02(2006.01)I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 吳寶舉 申請（專利權）人 藍海寶智能科技（天津）有限公司
代理機構 北京國坤專利代理事務所（普通合伙） 代理人 郭偉紅
地址 210038 江蘇省南京市經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)和興路18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于前視雷達的無人船避碰方法，包括無人船，無人船上設置的前視雷達、位姿傳感器、控制裝置和執(zhí)行機構；控制裝置根據(jù)前視雷達和位姿傳感器的數(shù)據(jù)測得障礙的方位和距離，再通過避碰控制策略，調整執(zhí)行機構的控制量，進而調整無人船的位姿躲避障礙。本發(fā)明將前視雷達圖像數(shù)據(jù)引入無人船避障策略中，可以減小無人船避碰盲區(qū)。本發(fā)明設計的避碰策略可應對復雜的障礙和回波干擾，提高了無人船的生存能力。