一種高精度相機(jī)標(biāo)定和目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810727784.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109003309A 公開(kāi)（公告）日 2018-12-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN109003309A 申請(qǐng)公布日 2018-12-14
分類號(hào) G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 武栓虎;辛睿;李愛(ài)娟;鄭強(qiáng);姜殿臣;黎應(yīng)奮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 珠海華星智造科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州中合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 煙臺(tái)大學(xué)
地址 519000 廣東省珠海市香洲區(qū)永南路388號(hào)3棟501房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于圓陣列平面標(biāo)靶的高精度相機(jī)標(biāo)定和目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)方法，包括：(1)從多幅標(biāo)靶圖像中提取投影橢圓中心坐標(biāo)，得到相機(jī)初始參數(shù)；(2)固定相機(jī)內(nèi)參，對(duì)基準(zhǔn)標(biāo)靶采樣，利用新估相機(jī)參數(shù)投影到圖像空間，擬合橢圓得到投影橢圓中心，利用其和實(shí)拍標(biāo)靶圖像橢圓中心位移量，對(duì)基準(zhǔn)標(biāo)靶圓心投影重新估計(jì)，合規(guī)則進(jìn)入步驟(5)；(3)固定相機(jī)內(nèi)參，利用標(biāo)靶圓心在各實(shí)拍標(biāo)靶圖像投影的最新估計(jì)，重新計(jì)算標(biāo)靶姿態(tài)參數(shù)；(4)固定相機(jī)內(nèi)參，按步驟(2)繼續(xù)迭代；(5)利用基準(zhǔn)標(biāo)靶圓心坐標(biāo)的最新投影估計(jì)，得到新內(nèi)參和標(biāo)靶的姿態(tài)參數(shù)，據(jù)此按照步驟(2)的方法，重新對(duì)采樣圓進(jìn)行投影并計(jì)算位移量，合規(guī)則算法結(jié)束，否則返回步驟(2)。