一種基于實(shí)時(shí)視頻的位姿估計(jì)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011295425.1 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN112419409A 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號(hào) CN112419409A 申請公布日 2021-02-26
分類號(hào) G06T7/73(2017.01)I;G06T7/246(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I;G06T5/00(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張中;黃俊杰;汪明明 申請（專利權(quán)）人 合肥湛達(dá)智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥市長遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 程篤慶
地址 230000安徽省合肥市高新區(qū)黃山路602號(hào)國家大學(xué)科技園創(chuàng)業(yè)孵化中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及視頻處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于實(shí)時(shí)視頻的位姿估計(jì)方法，包括以下步驟S1利用攝像機(jī)獲取實(shí)時(shí)視頻數(shù)據(jù)，并建立攝像機(jī)模型；S2利用攝像機(jī)模型在三維空間點(diǎn)和二維圖像點(diǎn)之間建立映射；S3對于相鄰圖像之間的位姿變換關(guān)系，采用對極幾何的方式進(jìn)行度量；S4利用PnP算法求解三維空間點(diǎn)到二維圖像點(diǎn)對運(yùn)動(dòng)；S5持續(xù)計(jì)算新的圖像幀對應(yīng)的位姿變換，并保證尺度一致性；S6利用BA算法對位姿估計(jì)進(jìn)行優(yōu)化，最終得到最佳的位姿估計(jì)結(jié)果。本發(fā)明提升位姿非線性優(yōu)化過程中對外點(diǎn)的抵抗能力，有效提升了位姿追蹤算法的精度和魯棒性，實(shí)現(xiàn)了視頻序列中位姿參數(shù)的精確求解，同時(shí)本發(fā)明算法的精度高于傳統(tǒng)算法、可靠性更強(qiáng)、具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性。??