混合現(xiàn)實(shí)操作配準(zhǔn)方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910661022.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110310328B 公開（公告）日 2021-04-30
申請公布號 CN110310328B 申請公布日 2021-04-30
分類號 G06T7/70;G06T17/00;G06T19/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王利峰;劉洪澎 申請（專利權(quán)）人 雅客智慧（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 程琛
地址 100007 北京市東城區(qū)安定門東大街28號雍和大廈B座1208室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種混合現(xiàn)實(shí)操作配準(zhǔn)方法及裝置，該方法包括：獲取視覺坐標(biāo)系下視覺標(biāo)記的空間坐標(biāo)，所述視覺標(biāo)記設(shè)置在操作區(qū)域的預(yù)設(shè)位置處；根據(jù)所述視覺標(biāo)記的空間坐標(biāo)，以及所述視覺標(biāo)記與所述操作區(qū)域的相對位姿關(guān)系，獲取操作區(qū)域在視覺坐標(biāo)系中的位姿；根據(jù)操作區(qū)域在視覺坐標(biāo)系中的位姿，將包括操作路徑和部件放置位置的虛擬三維模型，轉(zhuǎn)換到視覺坐標(biāo)系進(jìn)行成像，以實(shí)現(xiàn)操作配準(zhǔn)。實(shí)施過程中只需獲取視覺標(biāo)記的坐標(biāo)，無需獲取整個操作區(qū)域三維模型，從而計(jì)算量較小。在獲得操作區(qū)域與視覺坐標(biāo)系的相對位置后，通過三維數(shù)據(jù)重建，確定操作路徑和部件放置位置，從而能夠準(zhǔn)確的確定待操作的區(qū)域，進(jìn)而有利于實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的操作配準(zhǔn)。