協(xié)作機器人的抱閘釋放方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110708718.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113427520A 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN113427520A 申請公布日 2021-09-24
分類號 B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 周磊;沈曉龍;彭秋明 申請（專利權(quán)）人 深圳市同川科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 代理人 關(guān)志琨
地址 518101廣東省深圳市寶安區(qū)福永街道福園一路潤恒鼎豐高新產(chǎn)業(yè)園5棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種協(xié)作機器人的抱閘釋放方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。方法包括：獲取協(xié)作機器人的各關(guān)節(jié)軸分別對應(yīng)的抱閘數(shù)據(jù)；對于每個關(guān)節(jié)軸，分別根據(jù)相應(yīng)的抱閘數(shù)據(jù)，將相應(yīng)關(guān)節(jié)軸內(nèi)抱閘擋銷當(dāng)前所處的編碼器值區(qū)間作為目標編碼器值區(qū)間；基于目標編碼器值區(qū)間確定與各個關(guān)節(jié)軸分別對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度；對于每個關(guān)節(jié)軸，均按照相對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，驅(qū)動關(guān)節(jié)軸沿第一旋轉(zhuǎn)方向進行旋轉(zhuǎn)，以使抱閘擋片與相應(yīng)的抱閘擋銷脫離接觸；當(dāng)各關(guān)節(jié)軸內(nèi)抱閘擋片均與相應(yīng)的抱閘擋銷脫離接觸后，驅(qū)動各關(guān)節(jié)軸執(zhí)行松閘動作。采用本方法能夠提高松閘成功率，無需人為松閘。