一種帶有觸覺反饋和可變剛度的靈巧手及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110431700.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113146665B 公開（公告）日 2022-06-21
申請公布號 CN113146665B 申請公布日 2022-06-21
分類號 B25J15/00;B25J13/08;B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 夏慶華;劉俊輝;劉宇;朱科 申請（專利權(quán)）人 余姚市浙江大學(xué)機(jī)器人研究中心
代理機(jī)構(gòu) 杭州浙科專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 楊小凡
地址 315400 浙江省寧波市余姚市鳳山街道冶山路479號科創(chuàng)大廈12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種帶有觸覺反饋和可變剛度的靈巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁線圈的電流，使第一激磁線圈與彈簧相互配合，控制柔性件的凸起與收縮運動，使靈巧手抓握住被抓物體；控制第二激磁線圈，調(diào)節(jié)磁流變液，使磁流變液由液體轉(zhuǎn)變?yōu)楣腆w；S2，改變靈巧手的手指角度，增加抓握力度，通過手指角度的變化值推算出被抓物體的形變量，通過觸覺感應(yīng)電路，檢測抓握的力度值；S3，根據(jù)多個觸覺感應(yīng)點位的力度值和被抓物體的形變量，估算出被抓物體的剛度；S4，根據(jù)預(yù)設(shè)的被抓物體的剛度閾值，調(diào)節(jié)磁流變液的剛度；靈巧手包括：靈巧手本體及其上設(shè)有的檢測單元、由觸覺感應(yīng)電路構(gòu)成的陣列。