即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的優(yōu)化方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810650981.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108983769B 公開(kāi)（公告）日 2022-06-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN108983769B 申請(qǐng)公布日 2022-06-21
分類(lèi)號(hào) G05D1/02（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張觀良;劉殿超;李學(xué)鋒;付萬(wàn)豪;楊光偉;李壯 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 理光軟件研究所（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東方靈盾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100044北京市海淀區(qū)西外大街168號(hào)騰達(dá)大廈2801
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的優(yōu)化方法及裝置。所述即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的優(yōu)化方法包括：獲取待處理圖像的穩(wěn)定性特征；屏蔽相似的所述穩(wěn)定性特征，以根據(jù)屏蔽后的所述穩(wěn)定性特征構(gòu)建初始地圖和位置；根據(jù)所述穩(wěn)定性特征，追蹤初始化處理后的所述待處理圖像；根據(jù)所述穩(wěn)定性特征，對(duì)構(gòu)建的所述地圖和位置進(jìn)行優(yōu)化處理。本技術(shù)方案獲取待處理圖像的穩(wěn)定性特征，一方面可以根據(jù)屏蔽相似的所述穩(wěn)定性特征，對(duì)地圖和位置進(jìn)行初始化處理，另一方面可以根據(jù)所述穩(wěn)定性特征，追蹤和優(yōu)化所述待處理圖像，由于穩(wěn)定性特征是根據(jù)物體的屬性獲得的，比較穩(wěn)定，因此這樣在地圖和位置益初始化、追蹤及優(yōu)化過(guò)程中可以有效防止特征的丟失。