一種基于全景圖的SLAM優(yōu)化方法、裝置和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910574351.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112148817A 公開（公告）日 2020-12-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN112148817A 申請(qǐng)公布日 2020-12-29
分類號(hào) G06F16/29;G06K9/46;G06K9/34 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張觀良;付萬豪;劉殿超;王曉霞;王剛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 理光軟件研究所（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市隆安律師事務(wù)所 代理人 權(quán)鮮枝
地址 100044 北京市海淀區(qū)西直門外大街168號(hào)騰達(dá)大廈28層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于全景圖的SLAM優(yōu)化方法、裝置和系統(tǒng)。本發(fā)明的方法包括：對(duì)輸入圖像序列中每幅輸入圖像進(jìn)行特征提取，并將提取到的特征與目標(biāo)地區(qū)的全景圖的特征進(jìn)行匹配；根據(jù)所提取特征與預(yù)先從目標(biāo)地區(qū)全景圖中提取的特征之間的匹配關(guān)系，確定所述全景圖與輸入圖像序列的匹配對(duì)集合，所述匹配對(duì)標(biāo)識(shí)所述輸入圖像在所述全景圖中的位置；根據(jù)所述匹配對(duì)集合計(jì)算SLAM的目標(biāo)函數(shù)，將所述目標(biāo)函數(shù)加入到所述SLAM的優(yōu)化過程中進(jìn)行點(diǎn)云與掃描軌跡的優(yōu)化。本發(fā)明利用全景圖的全局信息化點(diǎn)云以及掃描路徑，能夠避免僅利用局部信息產(chǎn)生的偏差，提高定位精度。