一種大深度無人潛水器及其深度復合控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN200810136825.0 申請日 -
公開（公告）號 CN101323363B 公開（公告）日 2010-09-08
申請公布號 CN101323363B 申請公布日 2010-09-08
分類號 B63G8/22(2006.01)I;B63G8/14(2006.01)I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 李曄;龐永杰;萬磊;張磊;孫俊嶺;鄒勁;唐旭東;呂翀;陳小龍 申請（專利權(quán)）人 浙江安博瑞創(chuàng)新科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號1號樓哈爾濱工程大學科技處知識產(chǎn)權(quán)辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的是一種大深度無人潛水器及其深度復合控制方法。其組成包括潛器主體，安裝在潛器主體艉部的艉部主螺旋槳，安裝在潛器主體艏部的艏部水平翼，安裝在潛器主體艉部的艉部水平翼，在潛器主體內(nèi)部設(shè)置有浮力調(diào)節(jié)水艙，在潛器主體的艉部和艏部分別設(shè)置有艉垂向槽道槳和艏垂向槽道槳，由一臺嵌入有控制核心程序的在主控耐壓艙內(nèi)一臺PC/104計算機進行控制。從水面狀態(tài)開始，向浮力調(diào)節(jié)水艙注水；在距離預定深度還有50m距離時開始吹除浮力調(diào)解水艙中的壓載水；依靠垂向槽道槳提供向上的力；待無人潛水器的下沉速度減緩到0.5m/s以下時，進入定速航行狀態(tài)，依靠艏、艉水平翼控制縱傾，進而耦合軸向運動，精確控制深度。