一種水下機(jī)器人目標(biāo)探測裝置及探測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN200910073327.0 申請日 -
公開（公告）號 CN101750611A 公開（公告）日 2010-06-23
申請公布號 CN101750611A 申請公布日 2010-06-23
分類號 G01S15/00(2006.01)I;G01S7/52(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張鐵棟;陳艷;姜嬋娟;萬磊;龐永杰;秦再白;孫俊嶺;曾文靜;唐旭東;李東起 申請（專利權(quán)）人 浙江安博瑞創(chuàng)新科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 310000 浙江省杭州市濱江區(qū)長河街道長河路475號1幢9層906室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的是一種水下機(jī)器人目標(biāo)探測裝置及探測方法。包括PC/104計(jì)算機(jī)、單波束前視聲納設(shè)備傳感器、多普勒計(jì)、深度計(jì)、高度計(jì)及繼電器元件。當(dāng)在水下狀態(tài)時(shí)，計(jì)算機(jī)上電后，設(shè)備控制程序自主運(yùn)行，通過DI/O數(shù)字板控制繼電器打開傳感器，由單波束前視聲納完成行進(jìn)方向的環(huán)境信息采集，利用多普勒計(jì)信息對數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，通過對深度信息對數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，通過處理算法得到水下目標(biāo)點(diǎn)水平面信息，依據(jù)深度計(jì)信息對目標(biāo)水下深度信息進(jìn)行估計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)對水下目標(biāo)的檢測。本發(fā)明避免了多波束前視聲納以及三維聲吶存在的空間占有問題，有效地解決了單波束前視聲納只能獲得水下目標(biāo)二維探測信息問題，更適用于水下無人潛水器的水下目標(biāo)檢測應(yīng)用。