具備多RGBD相機(jī)的成像系統(tǒng)的三維拼接方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110906354.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113808250A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN113808250A 申請(qǐng)公布日 2021-12-17
分類號(hào) G06T17/00（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T7/33（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 袁飛;葉溯;劉永;周晨凱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州眾得光電科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊明霞
地址 215000江蘇省蘇州市高新區(qū)向街8號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種具備多RGBD相機(jī)的成像系統(tǒng)的三維拼接方法，包括基于至少兩個(gè)RGBD相機(jī)中的二維圖像得到圖像曲面信息；對(duì)圖像曲面信息進(jìn)行二維圖像的特征點(diǎn)配準(zhǔn)；基于預(yù)先標(biāo)定的二維圖像與三維圖像的關(guān)系，進(jìn)行拼接。本發(fā)明將三維拼接問(wèn)題轉(zhuǎn)化為二維圖像匹配問(wèn)題，根據(jù)二維圖像匹配實(shí)現(xiàn)三維對(duì)應(yīng)點(diǎn)的查找，并利用視角間的對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)實(shí)現(xiàn)三維數(shù)據(jù)拼接。且本發(fā)明先基于預(yù)先的標(biāo)定，對(duì)二維配準(zhǔn)后的結(jié)果進(jìn)行第一次拼接，再采用迭代算法進(jìn)行二次拼接提高其拼接精度，提高其多RGBD相機(jī)的成像系統(tǒng)的成像精度。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。