一種導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610560903.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105973240B 公開（公告）日 2018-11-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN105973240B 申請(qǐng)公布日 2018-11-23
分類號(hào) G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 喬徽;張騰飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 黑龍江嚴(yán)格數(shù)字農(nóng)業(yè)科技集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州慧通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 丁秀華
地址 150060 黑龍江省哈爾濱市經(jīng)開區(qū)哈平路集中區(qū)大連北路與興凱路交口處
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換方法，包括：S100,機(jī)器人自轉(zhuǎn)，利用所述相機(jī)拍攝的第一預(yù)設(shè)路標(biāo)計(jì)算出導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系原點(diǎn)與機(jī)器人坐標(biāo)系原點(diǎn)的偏移量；S200,機(jī)器人直線行走，利用所述相機(jī)拍攝的第二預(yù)設(shè)路標(biāo)計(jì)算出導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)角；S300,計(jì)算導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換參數(shù)，確定轉(zhuǎn)換關(guān)系矩陣。本發(fā)明通過機(jī)器人自轉(zhuǎn)與直線行走，計(jì)算出導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的位移加旋轉(zhuǎn)關(guān)系，就可以得到導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，導(dǎo)航模塊坐標(biāo)系可與機(jī)器人坐標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換，使得機(jī)器人能夠在定位與導(dǎo)航過程中得到準(zhǔn)確的基于自身的坐標(biāo)與位姿，導(dǎo)航精度更高。