一種機器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610614320.5 申請日 -
公開（公告）號 CN105974928B 公開（公告）日 2018-12-07
申請公布號 CN105974928B 申請公布日 2018-12-07
分類號 G05D1/02;G01C21/26;G01C21/34 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 喬徽;張騰飛 申請（專利權(quán)）人 黑龍江嚴格數(shù)字農(nóng)業(yè)科技集團有限公司
代理機構(gòu) 蘇州慧通知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 丁秀華
地址 150060 黑龍江省哈爾濱市經(jīng)開區(qū)哈平路集中區(qū)大連北路與興凱路交口處
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種機器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，包括：設(shè)定一個起始路標，以該起始路標為基礎(chǔ)將所述機器人所處場景內(nèi)設(shè)置的所有路標進行層級劃分，并且將相鄰層級直屬關(guān)系路標之間的位置關(guān)系進行保存，作為路標索引；輸入機器人當前路標與目標路標；確定當前路標與目標路標的層級；搜索當前路標與目標路標的共同關(guān)系路標；確定所述路徑為當前路標到共同關(guān)系路標與共同關(guān)系路標到目標路標的路徑，路徑規(guī)劃完成。本技術(shù)方案的一種機器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，采用多叉樹結(jié)構(gòu)將路標劃分層級，將路標層級與相鄰層級直屬關(guān)系的路標之間的位置關(guān)系保存為路標索引，使得路徑規(guī)劃中算法簡單、效率高，規(guī)劃的路徑唯一，很適合在嵌入式設(shè)備上運行。