一種PLCCANOPEN主站擴展模塊與CPU模塊的數(shù)據(jù)實時同步方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111214351.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113867228A 公開（公告）日 2021-12-31
申請公布號 CN113867228A 申請公布日 2021-12-31
分類號 G05B19/042（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王明昕 申請（專利權(quán)）人 傲拓科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京中企鴻陽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇艷;孫海波
地址 210000江蘇省南京市雨花臺區(qū)寧雙路19號云密城D棟8層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種PLC CANOPEN主站擴展模塊與CPU模塊的數(shù)據(jù)實時同步方法，包括：在PLC中建立實時任務(wù)用于運行用戶編寫的實時控制程序；CPU模塊底層系統(tǒng)中建立高優(yōu)先級搶占線程作為實時任務(wù)的底層實現(xiàn)；實時任務(wù)周期與CANOPEN主站同步周期相同，每周期進入后首先通過內(nèi)部總線通信寫數(shù)據(jù)到主站、同時讀主站的反饋數(shù)據(jù)；主站開啟硬件定時器TIMER1，用于測量報文偏差；主站開啟硬件定時器TIMER2，用于同步幀發(fā)送周期的定時；主站接收實時任務(wù)通過內(nèi)部總線發(fā)送的控制數(shù)據(jù)，并在接收中斷中記錄下TIMER1的計數(shù)值，與待發(fā)送的同步幀發(fā)送時間進行對比，如果超出比較窗口，則在下一個同步幀的發(fā)送時進行補償；主站發(fā)出同步幀；主站將收到的內(nèi)部總線發(fā)來的控制數(shù)據(jù)發(fā)給從站。