一種控制電機(jī)的硬件自適應(yīng)PID控制器及其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710056521.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106712652B 公開（公告）日 2019-03-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN106712652B 申請(qǐng)公布日 2019-03-26
分類號(hào) H02P29/00（2016.01）I 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 謝志斌; 吳博; 鐘裕捷; 李仕熾; 李仕勝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京鴻智電通科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京慧智興達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京鴻智電通科技有限公司
地址 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)博興九路2號(hào)院4號(hào)樓13層1513
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種控制電機(jī)的硬件自適應(yīng)PID控制器及控制方法。該控制器包括：第一加法器，PID系數(shù)調(diào)整步長(zhǎng)確定電路、加法器組、乘法器組、及第二加法器。該方法包括：將目標(biāo)值與實(shí)測(cè)值相減得到誤差值；根據(jù)誤差大小和上一周期三個(gè)系數(shù)調(diào)整步長(zhǎng)確定本周期三個(gè)系數(shù)調(diào)整步長(zhǎng)；將所確定的三個(gè)系數(shù)的步長(zhǎng)分別與上一周期三個(gè)系數(shù)相加得到本周期三個(gè)系數(shù)；將得到的本周期三個(gè)系數(shù)分別與誤差、誤差和誤差的微分相乘；將積分系數(shù)和誤差的乘積經(jīng)積分運(yùn)算后，與比例系數(shù)和誤差的乘積及微分系數(shù)和誤差的微分的乘積相加，得到控制值。本發(fā)明普遍適用于各種電機(jī)控制場(chǎng)景；不同階段采用不同系數(shù)更精確地控制馬達(dá)，通過純硬件算法完成馬達(dá)控制，計(jì)算速度很快。