一種工業(yè)零件位姿估計(jì)方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110455776.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113128610A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113128610A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G06K9/62（2006.01）I;G06K9/40（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 白洪亮;何軍;劉紅巖;孫琪;蔣思為;何鈺霖 申請（專利權(quán)）人 蘇州飛搜科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 郭亮
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)星湖街328號創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)園2-B702單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種工業(yè)零件位姿估計(jì)方法及系統(tǒng)，包括：獲取待測零件的零件點(diǎn)云；基于零件姿態(tài)分類模型，對零件點(diǎn)云進(jìn)行分類處理，獲取零件分類結(jié)果；根據(jù)零件分類結(jié)果確定目標(biāo)零件模板；利用目標(biāo)零件模板對零件點(diǎn)云進(jìn)行匹配，以獲取待檢測零件的位姿信息。本發(fā)明提供的工業(yè)零件位姿估計(jì)方法及系統(tǒng)，根據(jù)對待測零件的點(diǎn)云進(jìn)行分類和模板匹配，進(jìn)而確定待測零件的位姿信息，提高了工業(yè)零件位姿估計(jì)的效率和準(zhǔn)確性，為工業(yè)場景中零件位姿偏移位置與角度的判斷提供了支持，解決了工業(yè)場景中利用機(jī)械臂等裝置進(jìn)行零件抓取的位姿估計(jì)問題。