一種機(jī)械臂的避障方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及超聲設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110071307.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112914601A 公開（公告）日 2021-06-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN112914601A 申請(qǐng)公布日 2021-06-08
分類號(hào) A61B8/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 熊飛;吳躍寶;丁旻昊;李彬;李文佳;梁艾蓮;王筱毅;李明;梁志成 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市德力凱醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 溫宏梅
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道官龍村第二工業(yè)區(qū)10棟6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種機(jī)械臂的避障方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及超聲設(shè)備，所述方法包括當(dāng)機(jī)械臂檢測到障礙物時(shí)，控制機(jī)械臂執(zhí)行避障操作；當(dāng)避障操作執(zhí)行成功時(shí)，通過裝配于所述機(jī)械臂上的超聲探頭采集所述超聲探頭所處位置的超聲圖像；若所述超聲圖像與其對(duì)應(yīng)的目標(biāo)基準(zhǔn)超聲圖像相匹配，則控制機(jī)械臂帶動(dòng)超聲探頭繼續(xù)沿預(yù)設(shè)的掃描路徑運(yùn)動(dòng)。本申請(qǐng)?jiān)跈C(jī)械臂帶動(dòng)超聲探頭掃描過程中，在檢測到障礙物時(shí)進(jìn)行避障操作并采集避障后超聲探頭所處位置的超聲圖像，根據(jù)該超聲圖像來確定機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，這樣在保證采集超聲圖像的圖像質(zhì)量的情況，可以在無需用戶操作的情況下進(jìn)行自動(dòng)掃描。