一種多軸柔化同步驅(qū)動方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811624942.1 申請日 -
公開（公告）號 CN109656178A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN109656178A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G05B19/042;H02P5/00;H05K13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孫海星;金長明;董寧;曹桂平 申請（專利權(quán)）人 合肥?？乒怆娍萍脊煞萦邢薰?/a>
代理機構(gòu) 合肥天明專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 金凱
地址 230061 安徽省合肥市高新區(qū)燕子河路388號億智科技產(chǎn)業(yè)園1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多軸柔化同步驅(qū)動方法及系統(tǒng)，包括如下步驟：設(shè)置多軸的運動參數(shù)，并通過運動參數(shù)規(guī)劃多軸運動的柔化曲線，設(shè)置與電機關(guān)聯(lián)的編碼器，通過柔化曲線實時修正多軸運動，實現(xiàn)多軸同步驅(qū)動，根據(jù)柔化曲線獲取軸的設(shè)定運動參數(shù)，判斷軸的所述實際運動參數(shù)是否等于所述設(shè)定運動參數(shù)，若否，則修正所述實際運動參數(shù)，若是，則軸繼續(xù)運動，同時通過反饋實現(xiàn)多軸同步驅(qū)動；基于硬件規(guī)劃、響應(yīng)速度高、精度高的柔化曲線使得軸運動穩(wěn)定，改善了基于MCU的軸運動所引起的速度、精度控制問題，以及修正了由于運動規(guī)劃不完善，所引起電機啟停及運動不連貫的缺陷。