一種車輛位姿確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210412289.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114511842B 公開(kāi)（公告）日 2022-07-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN114511842B 申請(qǐng)公布日 2022-07-12
分類號(hào) G06V20/58（2022.01）I;G06V10/22（2022.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W40/114（2012.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 倪孝;孫雁宇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京主線科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)榮華中路19號(hào)院1號(hào)樓A座6層656室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛位姿確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法可應(yīng)用于港口、高速、物流、礦山、封閉園區(qū)、或城市交通等場(chǎng)景。該方法包括：根據(jù)掛車車頭處的圖像采集裝置確定掛車的車后方可視距離，該車后方可視距離表征圖像采集裝置的視野范圍內(nèi)的車位邊緣到達(dá)相鄰參考線的FOV邊緣的距離。該參考線為經(jīng)過(guò)指定點(diǎn)，且垂直于遠(yuǎn)離掛車車頭的掛車車體側(cè)的水平線?；谠撥嚭蠓娇梢暰嚯x可確定掛車車體偏轉(zhuǎn)角的實(shí)際值。該偏轉(zhuǎn)角為經(jīng)過(guò)指定點(diǎn)且垂直于車尾邊緣的垂線與相鄰參考線的FOV邊緣間的夾角，將掛車車體未偏移時(shí)的偏轉(zhuǎn)角角度作為標(biāo)定值，由此可根據(jù)偏轉(zhuǎn)角的實(shí)際值與標(biāo)定值之差確定掛車車體的當(dāng)前位姿。