動作捕捉機器人協(xié)同柔性姿態(tài)控制的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510824988.8 申請日 -
公開（公告）號 CN105252532A 公開（公告）日 2016-01-20
申請公布號 CN105252532A 申請公布日 2016-01-20
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 邢建平;孟憲昊;王康;孟憲鵬 申請（專利權）人 山東慕客空間信息技術有限公司
代理機構 濟南金迪知識產權代理有限公司 代理人 山東大學;山東慕客空間信息技術有限公司
地址 250199 山東省濟南市歷城區(qū)山大南路27號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種動作捕捉機器人協(xié)同柔性姿態(tài)控制的方法，利用體感設備Kinect實時捕獲不同時刻目標人體對應目標關節(jié)位移數(shù)據(jù)；將目標關節(jié)位移數(shù)據(jù)發(fā)送到PC端；PC端實時繪制出人體骨骼框架；PC端將人體骨骼框架動態(tài)顯示在屏幕上，并提供報錯反饋；得到關節(jié)角度數(shù)據(jù)；對人形機器人NAO的舵機進行控制，使人形機器人NAO實時跟蹤目標人體動作。本發(fā)明利用Kinect捕獲目標人體的位移關節(jié)數(shù)據(jù)，識別人體的各種姿態(tài)，實現(xiàn)機器人實時模仿人體動作。本發(fā)明人體動作識別速度快、精度高，機器人追蹤動作流暢，且可以實時反映出目標人體的姿態(tài)，在不同環(huán)境復雜條件下具有較好的魯棒性。