激光雷達(dá)與相機(jī)的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111508739.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114200430A 公開(kāi)（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114200430A 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) G01S7/497（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 譚黎敏;張蒙;顧榮琦 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海西井信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海隆天律師事務(wù)所 代理人 鐘宗
地址 200050上海市長(zhǎng)寧區(qū)江蘇路398號(hào)503-3室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了激光雷達(dá)與相機(jī)的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括以下步驟：提供一標(biāo)定載體，標(biāo)定載體的表面包括網(wǎng)格排列的黑方塊、白方塊和通孔，激光雷達(dá)與相機(jī)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定載體，采集不同位姿i時(shí)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并求得圖像中標(biāo)定板上黑白格相交角點(diǎn)根據(jù)獲得的圖像中標(biāo)定板不同位姿時(shí)的角點(diǎn)坐標(biāo)求得攝像機(jī)內(nèi)參矩陣K及畸變參數(shù)s，根據(jù)每個(gè)位姿i下的圖像角點(diǎn)坐標(biāo)及激光坐標(biāo)系內(nèi)通孔的頂點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算激光雷達(dá)坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的外參矩陣Ei，從Ei中選取一個(gè)重投影誤差最小的外參矩陣E。本發(fā)明能夠自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)定，確保激光傳感器與雙目攝像頭處于同一坐標(biāo)系下，并大幅簡(jiǎn)化標(biāo)定流程，提高了標(biāo)定的準(zhǔn)確性和效率。